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ABB機器人獨立軸-非同步聯動
1、ABB機器人具有獨立軸功能
2、獨立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面:
某個軸可以無限旋轉,例如6軸無限旋轉代替打磨頭;或者某個外軸無限旋轉,例如轉臺加持一個待噴漆的工件等,可以參考文后的【獨立軸設置及使用】
通常外軸與本體聯動,外軸坐標記錄于機器人Robtarget的外軸數據中,此時運動指令,外軸與本體聯動。若希望外軸執行其它任務的同時執行一項機器人任務,從而節省周期時間,則可以使用該功能。簡言之,就是機器人走自己的,外軸走自己的,機器人不需要先等外軸走完再運行
本文主要介紹上述第二種功能,即運行外軸的同時機器人運行,即外軸與機器人本體非同步聯動。
使用獨立軸功能,機器人要有Independent Axes [610-1]選項。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,將Independent Joint設為On,同時修改獨立軸上下限,如下圖。完整后重啟。
例如希望機器人在下圖的外軸開始旋轉后,對外軸上工件加工(外軸不停),或者機器人啟動外軸旋轉后去做其他任務,無需等待外軸轉到位,如何實現?
獨立軸相關指令如下:
注意,使用獨立軸時,外軸數據必須要有,不能為9E9,但實際在獨立軸運動時,外軸的位置直接由相關指令控制,不由robtarget里的外軸數據控制!
CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!以上的外軸數據100一定要有,不能是9E9
PROC test1()
ActUnit M7DM1;
!激活外軸
IndAMove M7DM1,1ToAbsNum:=10,2;
!切換外軸為獨立軸模式
!讓7軸轉到10度,速度為2°/s,此時不用等外軸轉到位,機器人可以繼續運行
MoveL p100,v100,fine,tool0WObj:=wobj0;
!外軸在獨立軸模式,但p100中的外軸值不能是9E+09,否則會報錯,這里的100沒有意義
MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0WObj:=wobj0;
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
!等7軸到位置(之前設定的10度)
WaitTime 0.2;
IndAMove M7DM1,1ToAbsNum:=0,10;
!讓7軸轉回0度,速度10°/s
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
WaitTime 0.2;
ENDPROC
獨立軸設置及使用
1)現場比如有打磨工藝,可以省去打磨電機,直接由6軸驅動。因為理論上6軸可以無限旋轉。或者變位機某一軸無限循環。
2)要無限旋轉,需要有選項610-1Independent Axis
3)舉例6軸無限旋轉
4)控制面板-配置,選擇motion,arm下找到6軸,修改上下限和independentjoint,然后重啟
5)插入如下程序